Localizado no centro histórico da cidade, o Museu de Lamego foi fundado em 1917, num edifício, do século XVIII, que foi palácio episcopal. Pertence ao restrito número de museus centenários, cuja criação reflete os efeitos da aplicação da Lei de Separação do Estado das Igrejas (1911), que sucedeu à implantação da República Portuguesa.
Com um acervo verdadeiramente eclético, possui coleções de pintura, tapeçaria, mobiliário, ourivesaria, paramentaria e meios de transporte, que faziam parte do recheio do antigo palácio, complementadas, mais tarde, por um conjunto de capelas revestidas em talha dourada, espécies arqueológicas, cerâmicas, gravura, desenho e fotografia.
O núcleo de tapeçaria flamenga, tecida em Bruxelas, na primeira metade do séc. XVI, os painéis que Vasco Fernandes (Grão Vasco) pintou para a catedral de Lamego, na mesma época, os painéis de azulejos do séc. XVII e uma arca tumular medieval, classificados como Tesouros Nacionais, fazem parte do conjunto de maior relevância, numa coleção que é cronologicamente mais abrangente, com exemplares datados entre o séc. I e o XX.
Diversa e plural, a coleção permite um percurso de descoberta sobre a evolução da cidade de Lamego e dos homens e mulheres que a habitaram ao longo dos séculos.